Simulasi Navigasi Robot Labirin Menggunakan Algoritma Depth-First Search pada Platform Webots

Muhammad Fajri; Putri Sakinah

doi:10.55382/jurnalpustakaai.v6i1.1619

Penulis

Muhammad Fajri Universitas Adzkia
Putri Sakinah Universitas Adzkia

DOI:

https://doi.org/10.55382/jurnalpustakaai.v6i1.1619

Kata Kunci:

depth first search, path planning, autonomous mobile robot, robot labirin, webots

Abstrak

Autonomous Mobile Robot (AMR) merupakan cabang robotika yang memungkinkan robot berjalan dan menavigasi diri tanpa intervensi secara langsung dari manusia. Salah satu komponen penting dalam pengembangan robot ini ialah path planning, yaitu kemampuan robot dalam menentukan jalur yang akan dilaluinya. Penelitian ini bertujuan untuk menguji kemampuan algoritma Depth First Search (DFS) dalam membantu robot menavigasi diri menyelesaikan arena labirin. Algoritma DFS diimplementasikan dalam robot e-puck menggunakan simulator Webots. Robot akan diuji untuk menyelesaikan lima arena labirin yang berbeda. Hasil simulasi menunjukkan bahwa algoritma DFS mampu membantu robot dalam menyelesaikan seluruh arena labirin. Dalam implementasinya, algoritma DFS dapat menggunakan dua strategi penelusuran yang berbeda, yaitu strategi prioritas kanan dan prioritas kiri. Pada penelitian ini, strategi prioritas kanan unggul 1548,29 detik lebih cepat dalam menyelesaikan seluruh labirin dibandingkan strategi prioritas kiri.

Unduhan

Data unduhan belum tersedia.

Referensi

I. Pal?i? dan J. Prester, “Effect of Usage of Industrial Robots on Quality, Labor Productivity, Exports and Environment,” Sustainability, vol. 16, no. 18, hlm. 8098, Jan 2024, doi: 10.3390/su16188098.

E. C. Routray dan E. U. K. Sahoo, “AN OVERVIEW REPORT ON NEW ERA OF ROBOTICS STATISTICS & SYSTEMS,” INTERNATIONAL JOURNAL OF NOVEL RESEARCH AND DEVELOPMENT, vol. 8, no. 10, hlm. d539–d544, Okt 2023.

F. R. Saputra, R. Hadiazzaka, S. R. S. Silalahi, dan A. S. Priambodo, “IMPLEMENTASI LOGIKA FUZZY DALAM PENGHINDARAN HAMBATAN ROBOT E-PUCK PADA LINGKUNGAN STATIS,” JEIS: Jurnal Elektro dan Informatika Swadharma, vol. 5, no. 1, hlm. 55–65, Jan 2025, doi: 10.56486/jeis.vol5no1.557.

Gayatri M. Ghodke dan Nilima Prakash Jajoo, “Latest Innovation in Robotics,” IJARSCT, hlm. 223–228, Mar 2024, doi: 10.48175/IJARSCT-15740.

L. Wijayathunga, A. Rassau, dan D. Chai, “Challenges and Solutions for Autonomous Ground Robot Scene Understanding and Navigation in Unstructured Outdoor Environments: A Review,” Applied Sciences, vol. 13, no. 17, hlm. 9877, Agu 2023, doi: 10.3390/app13179877.

R. Amirullah, A. Rusdina, dan D. Darlis, “Implementasi Sistem Path Planning dan Routing untuk Mobile Robot Berbasis Visible Light Communication”.

A. Jayadi, P. A. Pratomo, dan E. R. Dalimunthe, “Implementasi Algoritma A-Star untuk Perencanaan Jalur Robot Menggunakan Deteksi Warna Berbasis Kamera,” Blend Sains J. Teknik, vol. 4, no. 1, hlm. 116–127, Jul 2025, doi: 10.56211/blendsains.v4i1.987.

D. F. Adryady, A. Prasetyo, H. P. Shatyaziamawan, dan A. S. Priambodo, “Implementasi Algoritma Path Planning dan Mapping Arena pada Mobile Robot,” Jurnal Teknik Elektro dan Komputer TRIAC, vol. 9, no. 2, hlm. 41–45, Agu 2022, doi: 10.21107/triac.v9i2.13215.

A. Sabril dan N. M. Abdal, “PERBANDINGAN WAKTU TEMPUH MOBILE ROBOT DALAM ARENA LABIRIN DENGAN ALGORITMA TANGAN KIRI DAN ALGORITMA TANGAN KANAN,” vol. 17, no. 3, 2020.

M. I. A. Simanungkalit, A. Usman, dan A. Budiman, “Implementasi Depth First Search dalam Game Tic Tac Toe Berbasis Android,” Blend Sains Jurnal Teknik, vol. 1, no. 2, hlm. 127–132, Okt 2022, doi: 10.56211/blendsains.v1i2.133.